汉后主刘禅、甘陵王刘永异母弟。
刘理是刘备的庶子，生母及排行均不可考。刘备称帝，建立蜀汉政权，改年号为章武。
六月，刘备派司徒许靖封刘理为梁王(辖地位于荆州)，策文说：
“皇子刘理，朕承嗣汉家帝王世系，顺应天命，遵循典章法度，替你在东土建立藩国，作为中央王朝的辅翼。
“想想你那梁国，就在汉朝国都附近，百姓亲近教化，容易引导他们遵守礼法。你去后要尽心尽力，安抚黎民百姓，使你的国家永昌永存，你去谨慎地执掌你的王位吧! ”
建兴八年(230年)，刘禅因鲁、梁两地的地理位置在吴国境内，所以改封弟弟鲁王刘永为甘陵王，梁王刘理为安平王。
延熙七年(244年)，刘理去世，谥号悼王，时年不满三十岁。其子刘胤继承安平王的爵位。
刘理本来没什么好说的，但是，他妻子厉害，你们猜她是谁？她是马超的女儿！
马超大家都知道，首先，武功非常厉害，有道是“一吕二赵三典韦，四马五关六张飞”，这“四马”，指的就是马超，关羽在他之下。
所以，他投奔刘备的时候，关羽非常不感冒。他到刘备帐下直呼刘备的表字，关羽甚至和刘备说，杀了马超。
刘备阻止。
关羽和张飞在下一次聚帐的时候，手握着各自的兵器，站立在刘备的身后，马超才明白了，叫刘备的表字不礼貌，惹得关张动火了。
说明什么？说明西凉人不懂中原人的礼貌，在中原人看来，有点儿野性，不懂人味儿。
俗话说，虎父无犬子，马超的女儿有她英雄父亲的好多优点，也有他们西凉人与生俱来的品性。
但，瑕不掩瑜，马超正义。
他少年成名，曹操曾多次征召马超入京为官，都被拒绝。
曹操治兵关中，马超联合关中诸侯韩遂等抵抗曹操，曾一度对曹操造成了极大的威胁。
刘备攻打刘璋时，马超归降刘备，与刘备军合围成都，汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。
我们现在的门神，基本有三类，一是神荼、郁垒二人；二是秦琼与尉迟恭；还有一对，就是马超和关羽。可以想见，人们对马超的态度。
但是，后来马超家中二百余口人，都被曹操所杀，只有马超的儿子马秋侥幸逃脱，前去依附张鲁，后来马秋又被张鲁所杀。《蜀志》不说马超的后人，那么马家的灭绝就可想而知了。
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