的说法是每5乘编为1队，由仆射指挥；每两队（10乘）由“官”指挥；每10队（50乘）编为“卒”，由“卒长”指挥；每2卒（100乘）编为“师”，由“师氏”指挥。周代仍然以“师”为基本单位，但师的数量逐渐增加，据说西周有14个师。
春秋时期军队中步兵比重逐渐增大，根据蓝永蔚《春秋时期的步兵》一书的研究，认为这一时期每乘步兵从25名逐渐增加到50名、75名，而楚国军队每乘步兵为100名。西周时作战在排列阵势时一般将参战部队分为左、中、右3个集群，号为“三军”，并按照集群的战术重要性又称为上、中、下军，而以总指挥所在的中军地位为最高。春秋时期各国之间战争频繁，这种战术单位逐渐固定，成为“师”以上的又一编制单位。各个诸侯国编成的军数目不同，有的有3军，有的有4军，有的有6军。军所隶属的战车以及士兵数量并不完全一致，一般来说在200乘上下。步兵逐渐在独立作战中也形成了新的编制，据《国语》记载吴国步兵的编制，为10进位制的：10人为队，10队为行，10行为旌，10旌为军。
战国时期步兵成为主力，各国编制不尽相同。据《周礼》（一般认为该书反映的是儒家理想中的国家制度，其中有一些是成书时的制度）的说法，步兵每5名编为“伍”，由伍长指挥；5个“伍”（25人）编为“两”，由“两司马”指挥；4个“两”编为“卒”（100人），由“卒长”指挥；5个“卒”编为“旅”（500人），由“旅帅”指挥；5个“旅”编为“师”（2500人），由“师帅”指挥；5个师编为“军”（12500人），由“军将”指挥。而《尉缭子》的说法，可能是魏国的步兵编制：5人为伍，10人为什，50人为属，100人为闾。《商君书》提到的可能是秦国的步兵编制，则5人为伍，50人设“屯长”，500人设“五百主”，1000人设“二五百主”。骑兵的编制应当与此相近。
总的来看，早期步兵都以5人为战斗单位。据《司马法》一书，5人分别使用弓、殳、矛、戈、戟，成纵队战斗队形时，短兵器在前、长兵器在后。5个伍排列成一个方阵“两”，两司马为甲士，居中担任指挥。看来这种步兵战术与基本编制配合得很好。
秦国实行全民皆兵，索性将成年男子一律称之为“士伍”。平时按照居住地点就近编伍，由各郡的郡尉、各县的县尉负责训练，警备治安。大规模征发参战时，就由郡尉、县尉率领上前线。
参战时由朝廷任命的
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