台苏式镗床前。
“托马斯，你把它当成一个标准的，可以被精确计算的系统。但对一台转了四十多年的老机器来说，它更像个有自己脾气的老头。”
张谦说着，伸手在那台机床冰冷的铸铁底座上轻轻敲了敲，侧耳听了听回声。
“你听，这里的回声比另一边闷。这说明多年的应力没完全放出来，底座有微米级的内部变形。这就是你那个非线性误差最大的原因。”
他没有停，又指着伺服电机和丝杠的连接处。
“还有这里，你设计的闭环控制，是靠电机编码器的信号反馈。但你没算丝杠本身的热胀冷缩和磨损。你的指令没问题，但执行的‘手臂’歪了。”
张谦的讲解，没有一句废话，每一句话，都说到了托马斯方案的要害上。
“我们一般不这么干。”张谦笑了笑，从工具箱里拿出一个小型的传感器和一台手持示波器，“对于这种老机器，我们更喜欢用一种更直接的方式。”
他将传感器贴在机床的刀架上，然后在控制系统里输入了一段简单的测试程序。
“我们直接测量最后执行部件的实际位移，省得去猜中间环节的损耗。然后，用这组实测数据，去反向修正你的伺服控制算法。这叫终端数据逆向补偿。花最少的钱，达到最高的精度。”
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